桌面机器人
好久没有写博客了，今天有时间整理说说这学期的项目课。
项目灵感来自于稚晖君的电脑配件：https://www.bilibili.com/video/BV1ka411b76m
上学期，由于一些焊接问题，自制SOC失败，所以要使得产品有高性能的计算就必须要有上位机。
而现成的树莓派等上位机，体积仍然很大，很难集成到小型产品内部，所以上学期的项目课总体就做得很大。
受稚晖君的启发，采用USB外接高速Phy的方式通信，将所需图像以及其他数据，
通过通信的方式传到电脑，以电脑来作为计算的媒介。
想法很好，这样就可以将项目集成得很小，而且后续都是电脑开发，定制化程度高。
接下来简单回顾一下制作的过程。
USB通信
一开始，我是对USB通信完全没有了解的。
陷入了USB的HID（Human Interface Device）的路，后续才发现只需要采用虚拟串口就可以了。
更多的是电路焊接bug，各种虚焊识别不到。
不用钢网手涂锡膏，用风枪焊好后属于一种半虚不虚的状态，用久了就会虚，焊接能力还是不行
详细实现写在了这篇博客：https://www.bonbonn.shop/2022/04/10/stm32-usb-vpc-hs/
IIC舵机
通信调通之后，我就开始尝试复现稚晖君的舵机板
项目链接：https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot/tree/main/1.Hardware/ServoDrive
但是我发现，需要从电机引两条线以及电位器引三条线焊到板子，最后成型的效果不是很美观，如下：
所以我就尝试修改板子的形状，使得板子能够像原舵机板一样，
将电机口和电位器口的位置对应到板子上，像插件一样集成到舵机内部。
第一次尝试把板子压缩到最小，从9.6 18.4 进一步优化成 9 17.6 （毫米制）。
最终实物焊接到舵机上的效果如下：
已经是较为满意的结果了，虽然还是大了一点点，舵机的盖子盖不上。
（不过最终因为IIC通信等一些问题，舵机板也没有最终被用上，代码也没在后续板上验证）
详细实现写在了这篇博客：https://www.bonbonn.shop/2022/07/20/iic-servo/
USB传图片
因为打算用python进行后续开发，所以通信也是用python。
虚拟串口很方便，方便在于你只需要当做一个串口使用即可，并且可以无视波特率。
通过图像位数转换后（博客链接：https://www.bonbonn.shop/2022/07/20/image-digit-conversion/ ）
将数据传给单片机进行显示屏的显示即可。
思路很简单，但是实现起来就出现了一些问题。
比如图像数据太大，用uint8_t的数组存储图像数据，数组大小为240*240*2=115200
会出现raw溢出的现象，因为target中默认是0x1c000 即114688
需要把IRAW1调大，把IRAW2调小
又比如帧率不够，图像长宽均为240，总数据量为240*240*16=921600bit，单片机显示屏显示速率不够
（USB高速通信速率可以达到几十甚至几百Mbps，通信速率是肯定够的）
第一个优化的想法就是，传的数据是正方形的图片，但是显示只需要显示圆形区域，
不过代码优化后发现帧率还是不能满足实时性。
后来发现商家提供的显示屏显示代码是软件实现SPI，我换成了硬件实现SPI，速率瞬间就上去了。
动态表情
表情制作就不多说了，用PS绘制关键部位，然后用Ae制作动画，放一张眨眼关键帧图：
